İlk olarak dans yada dövüş olarak değil savaş sanatı olarak ortaya 16.yy da Afrika’dan bugünün Brezilya topraklarına getirilen köleler, kölelik rejiminden kurtulmak için dövüş ve savaş teknikleri (capoeira) geliştirmeye başlamışlardır.

Ayaklanma çıkacağını fark eden köle sahipleri kölelerin silahlanmasını, dövüş teknikleri öğrenmesini yasaklamıştır. Bunun üzerine köleler bir insan çemberi (roda) oluşturmuş ve müzikle birlikte çemberin içinde capoeira öğrenmişlerdir. Belirli yerlere nöbetçiler koyan capoeiristalar köle sahiplerinin geldiğini haber veren bir alarm ritmi (cavalaria) geliştirmiş ve bu ritmi duyduklarında dövüş tekniklerini bırakıp dans etmeye başlamışlardır. Köleler capoeirayı müzik ve dansla kamufle edip sahiplerini kandırmış, savaş tekniklerini geliştirmiş ve isyan çıkarıp özgürlüklerine kavuşmuşlardır.

Günümüz modern capoeirası savaş sanatından uzaklaşmış olsa da sadece dans ya da dövüş değildir.

Herhangi bir dans kategorisine girmezken, içerdiği saldırı, savunma, müzik, akrobasi, estetiklik, stratejik düşünme ve oyun tarzları ile diğer dövüş sanatlarından da farklıdır.

Capoeira bir kültür ve özgürlüğe giden yoldur…